ПТУР 9М17 "Фаланга" разработана в ОКБ-16 под руководством А.Нудельмана.

Модификации:

• 9М17 "Фаланга" - базовая.
• 9М17М "Фаланга-МВ" - модернизированная. Входила в комплекс К-4В, который устанавливался на Ми-4АВ.
• 9М17П "Фаланга-П"